7.1 卡爾曼濾波概述 7.1.1 定義與有效性 定義：一組遞推的數據處理算法，提供離散線性系統狀態的線性最小均方估計。 有效性：可估計系統過去、現在、未來狀態（即使系統特性未知），可估計非平穩過程和矢量過程（多輸入多輸出）。 7.1.2 應用框架 核心流程：系統建模→測量裝置獲取測量值→卡爾曼
6.1 系統測試技術 6.1.1 軟件測試基礎 定義：軟件投入運行前，對需求分析、設計規格、編碼的複審，目的是發現錯誤。 目的：以最少時間和人力找出潛在錯誤和缺陷。 原則：儘早持續測試、測試用例含輸入輸出、程序員避免自查、覆蓋合理與異常輸入、執行測試計劃、全面檢查結果、保存測試文檔。 測試對象：需求規格説明、
