1 內模原理與重複控制 內模原理的表述:在一個控制系統中,如果控制器的反饋來自被調節的信號,且在反饋迴路中包含被控信號的動力學模型,那麼整個系統是穩定的。內模原理的本質是是把外部信號的動力學模型植入控制器以構成高精度的反饋控制系統,這樣的系統能夠無靜差的跟蹤輸入信號。 對於階躍信號l(t),其拉斯變換為1/s,所以包含PI控制器可以無