一、準備下載工具

現在NVIDIA提供了SDKManeger的工具，相比於之前的Jetpack界面

SDKManager下載

官方參考教程

我這裏下載的是SDK manager1.1.0版本

sudo dpkg -i sdkmanager_1.1.0-6343_amd64.deb

安裝完成之後運行軟件

在此之前一定要先註冊一個nvidia的開發者賬號，使用賬號登錄即可，登錄不需要。

登錄完成之後會進入選擇界面

Host Machine是指你現在運行的本機是否需要安裝環境，這裏不需要，取消選中

Target hardware選擇 Jetson AGX Xavier

Target operating system選擇Jetpack的版本，這裏可以選擇預覽版，目前4.4是屬於預覽版，我選擇Jetpack4.3

然後選擇繼續

這裏可以確認cuda，cudnn，tensorRT版本，確認無誤就可以開始下載

在電腦下載的過程中，可以先去準備原裝的typeC的連接線，然後準備網線。

在安裝過程中很容易出現下載失敗的情況，如下圖所示。這都是牆導致的，如果有，可以用再試一次。如果沒有那就只能重複試，夜晚夜深人靜的時候成功率高

二、開始刷機

下載完成之後會變成一個頁面，自動模式下需要輸入xavier的IP地址，通過ssh安裝。這裏選擇手動模式。

• 斷電狀態下使用原裝typeC數據線連接xavier和host電腦
• xavier上電，先按一下電源鍵，然後按住recovery鍵(電源旁邊那個)，然後按住recovery鍵不放的同時，按一下reset鍵馬上放開，然後保持recovery鍵按住兩秒鐘

在host電腦上終端查看是否找到xavier

lsusb

若終端顯示nvidia字樣的設備，則證明xavier成功進入刷機模式，連接正常。

然後在SDKmanager軟件界面操作下一步

軟件會先給xavier刷系統，如果xavier連接了顯示器，顯示器會顯示已經進入了系統。然後在新系統中設置用户名密碼

進入xavier的新系統，查看xavier的ip地址，然後將信息輸入到host主機的SDK Manager界面中

這裏是通過ssh連接xavier，然後安裝軟件。一般情況下，這裏都會失敗，還是因為牆，所以需要將xavier的源換一個

在終端執行以下命令

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
sudo gedit /etc/apt/sources.list

刪除所有內容後，添加如下內容：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

這裏的步驟非常關鍵，如果不更換源，那麼安裝速度將會非常慢，慢到懷疑人生。

修改文件之後

sudo apt update
sudo apt upgrade

最後在SDK Manager中繼續，然後就開始安裝。

最後成功的界面如下所示

三、驗證環境

查看Jetson Xavier L4T版本

head -n 1 /etc/nv_tegra_release

R32 (release), REVISION: 3.1, GCID: 18284527, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Mon Dec 16 21:38:34 UTC 2019

查看TensorRT的版本

dpkg -l | grep TensorRT

查看系統版本

cat /etc/lsb-release

查看opencv版本

pkg-config --modeversion opencv