打開Ubuntu官網，選擇桌面系統，尋找版本20.04安裝鏡像

不安裝最新版，點擊其他版本。

跳轉後可以選擇BT種子torrent下載，但是因為疫情在家，我這裏下不到。所以直接去下載安裝iso鏡像。網頁一直往下拉

鏡像有很多，按照字母排序找到China，選擇一個離自己地理位置比較近的鏡像。我選的上交大的鏡像。

點擊進入就可以看到我們想要的iso安裝包了，點擊版本號自動下載。

虛擬機安裝系統

我用的虛擬機是VMware，大家自行安裝。下面是在虛擬機裏安裝Ubuntu。

VMware打開，選擇：文件-->新建虛擬機

下一步，光盤映像安裝

寫個你想要的用户名，只能是小寫字母和數字。

下一步下一步下一步直到完成，如果加載成功自動安裝

等待。。。看你網速。完成。

可以登錄了。

Ros安裝。雖然叫做robot operation system，但是還是要在操作系統上安裝。

找安裝包

選擇一個安裝，建議裝

點擊install，跳轉到在線安裝教程。可參考教程在Ubuntu安裝（所有安裝遇到Y/N選擇都輸入y）

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

先點擊左上角activities，搜索terminal（終端），出現後右鍵，Add to favorites

這樣終端就在左邊工具欄了，不用總是去找

開始擼網頁上的代碼進去。首先加ros源到系統，我選的是上交大的鏡像（mirror）。密碼是裝機時候的密碼。然後網頁上安裝curl（client url）一個web工具，來給我們的軟件包加密鑰。這裏不裝curl也行哈，如圖加密鑰。

更新Ubuntu的apt源再安裝。因為我們是官網下載，所以源是us的，很慢，要是國內下載的Ubuntu可能還快些，這裏直接把apt源改成上交大的。

進入源設置文件

把所有前面沒有#註釋的us源替換成https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/。

有可能輸入有問題，鍵盤按鍵不對應需要修改設置，不知道鍵盤分佈改太麻煩，就裝一下vim吧，雖然us源很慢：

避免麻煩先獲取super user權限，

可以看到root名稱和命令都是白字看不清楚，設置一下root下的顏色，點終端左上角＋，新終端中複製用户顏色方案到root配色方案。

好看多了，關閉這個終端窗口。用vim打開源文件。

把所有前面沒有#註釋的us源替換（有顏色可以看到是紫色部分替換成https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/，其中最後面的http://security.ubuntu.com/ubuntu 不要換）

使用esc -->：wq保存退出，如果退不了就:wq!。

然後就開始正式安裝ros了。先更新apt源。再安裝。

等待終端中ros安裝。。。比安裝Ubuntu的時間長多了。。。完成

設置環境變量：

Ros用到的程序包先裝一裝：

初始化ros開發，發現GitHub連不上，有牆，找國外代理裝也行。

我們可以看看rosdep的代碼網頁rosdistro/rosdep at master · Vision4UAV/rosdistro · GitHub

用git把整個rosdistro拷下來，在home文件夾下面可以看到，對應了路徑/home/robort(也就是藍字部分)

下面就是比較長一段本地配置，進行手動rosdep初始化。下載的文件裏找到我們要的rosdep。

進入第一個文件夾，空白處右鍵open in terminal，使用vim打開文件

可以看到請求網站上的文件就在我們的文件夾裏（紅色圈）。那就把網址改成我們的本地路徑（藍色圈）。

最後一行改release路徑。

光改這裏是不夠的，還要改兩個地方

因為我們之前裝的是python3（也就是ros的neotic版本對應的python版本），到python3裏找rosdep

vim編輯文件gbpdistro_support.py

找那個訪問不了的地址，對應格式改一下

Vim 編輯文件rep3.py，同樣找訪問不了的網址，對應改一下。

後退一個文件夾，找到初始化文件編輯那個網址

創建文件夾

把之前的20-default.list複製過來。

手動rosdep初始化就這樣了，運行rosdep update更新一下

查看ros是否已經安裝好

Ctrl+C退出，讓ros自己檢查一下是否安裝好。

安裝完成。