目錄

  • 基礎篇
  • 要看的書
  • 視覺傳感器類型
  • Visual Odometry任務
  • Visual Odometry方法
  • SLAM問題的數學方程描述
  • 學習CMake的使用

基礎篇

要看的書

  1. 14講
  2. 機器人學的狀態估計
  3. 多視圖幾何

視覺傳感器類型

  1. 單目：無法方便的求出深度值，要藉助其他手段
  2. 雙目：通過雙目間的視差，利用視差求深度
  3. 深度：通過物理手段求出深度值

Visual Odometry任務

估計相鄰或者鄰近幀間的位姿變化

Visual Odometry方法

  1. 特徵點法
  2. 直接法

SLAM問題的數學方程描述

  1. 運動方程
    深度學習視覺定位與測量_深度學習視覺定位與測量
    深度學習視覺定位與測量_Visual_02 表示相機第k+1時刻的位姿
    深度學習視覺定位與測量_#視覺SLAM之旅 一_03 表示機器人的運動傳感器輸入,如機器人前進了若干米等
    深度學習視覺定位與測量_特徵點_04 表示隨機誤差
    純視覺里程計可不考慮運動方程
  2. 觀測方程
    深度學習視覺定位與測量_CMake_05
    深度學習視覺定位與測量_CMake_06 表示相機處於k時刻位姿時對觀測點(路標點)深度學習視覺定位與測量_特徵點_07的觀測數據
    深度學習視覺定位與測量_Visual_08

現實中，深度學習視覺定位與測量_#視覺SLAM之旅 一_09和深度學習視覺定位與測量_特徵點_10是已知的
確定深度學習視覺定位與測量_Visual_11的過程為定位過程
確定深度學習視覺定位與測量_特徵點_12的過程為建圖過程

學習CMake的使用

簡易版
project (HelloSLam)
CMake_minimun_required (VERSION 2.8)
include_directories ("include")
add_library (libHello src/Hello.cpp)
add_executable (SayHello main.cpp)
target_link_libraries (SayHello libHello)

缺少add_library()或者target_link_libraries()會報類似如下錯誤
recipe for target ‘SayHello’ failed --（add_library)
undefined reference to `sayHello()’ --target_link
缺少include_directories()會報類似如下錯誤
fatal error: SayHello.h: No such file or directory add_dires

繼續學習Cmake Practice