量子位
吃完的螃蟹殼是幹垃圾還是濕垃圾？
或者，裹上一層黑科技，讓它變身「火星車」，饞哭隔壁家小孩。
更硬核的是，這樣一台螃蟹火星車，並非只是一個模型。
它支持 WiFi 無線圖傳、控制，手指在手機上移向哪裏，車就跟着往哪裏走。
能實現激光測距，限定目標距離：
還有慣性傳感單元：
甚至還有 AI 功能加持，能實現目標跟蹤。這，是用「臉」在開車？？
這味兒，熟悉的讀者盆友可能已經猜到了。
沒錯，策劃、採購、烹飪、食用、電路、模型、加工、軟件、算法一條龍，全是 B 站 up 主稚暉君一個人搞定的，且只花了一個週末就完成了。
就是那個開腦洞一直可以的網紅技術宅「稚暉君」，本名彭志輝，目前是一名 CV 算法工程師。
自稱「野生鋼鐵俠」，這次又做火星車，稚暉君説了，馬斯克是他的偶像。
他希望自己能成為馬斯克那樣既腳踏實地又仰望星空的人。當然，做這個火星車只是一個象徵性 DIY，跟真實的火星車當然不能相提並論。
目前，該「螃蟹」已開源。B 站饞哭的小夥伴已經忍不住復現了起來。
在跟着做了，目前到了食用這一步。
不會焊板子的廚師不是好算法工程師
從畫 PCB 板到寫前端後端代碼，對「真・全棧」稚暉君而言已經是駕輕就熟。
這一次，他甚至涉足了美食區。
這樣，就得到了一個金黃的螃蟹殼。
接下來，還是把目光放回知識區。
選芯片，繪製 PCB 板，就像我吃螃蟹一樣一氣呵成。
然後，給 PCB 板刷上焊錫膏，貼好芯片、電阻、電容等元器件，放到恆温加熱台上煎至兩面金黃，完成迴流焊。
接着祭出 3D 打印機，製作火星車輪子的部分。
裝上攝像頭，把電路板嵌進螃蟹殼，再給螃蟹腿們按上輪子，裝好太陽能電池板。
一個小遺憾是，這裏的「太陽能電池板」並不是真的單晶硅。
稚暉君表示：本來計劃用真的單晶硅來做，但是因為整機尺寸很小，這個面積下發電功率實際上是不太夠的，所以最後沒有采用。
總之，一套令人眼花繚亂的操作之下，螃蟹君完成「虛弱肉身，機械飛昇」，成功進化成了一台迷你火星車！
而這樣一台「螃蟹火星車」，絕不是中看不中用。
稚暉君自己也説，其實項目硬件部分不復雜，最有意思的是軟件和算法。
△稚暉君開發的 CV 算法部署框架
目前，通過將圖像、IMU、ToF 等數據傳輸到手機，將手機作為算力中心運行各種算法，螃蟹火星車能夠實現以下幾大功能。
WiFi 無線圖傳和控制
使用系統級封裝(SIP)的 ESP32 作為主控。ESP32 是一種低成本，低功耗的單片機微控制器，集成了 Wi-Fi 和雙模藍牙。
因此，火星車能支持 2.4GHz WiFi 和低功耗藍牙。並能通過 Socket 方式與手機進行通信，實現外網遠程圖傳和控制。
目標跟蹤
以手機作為算力中心，利用 MTCNN 人臉檢測模型和 KCF 目標跟蹤算法來實現人臉跟蹤，並用 PID 閉環控制小車跟隨。
激光測距
激光測距的實現原理跟手機上的「測距儀」相似，採用的是 ToF 傳感器測距。
稚暉君還通過 PID 閉環控制，實現了限定目標距離。在限定距離下，手動，小車也會跟着移動。
IMU(慣性傳感單元)
採用 MPU6050 傳感器，I2C 接口。
接下來，稚暉君計劃通過 IMU 和 ToF 實現簡化的 SLAM 算法，給螃蟹火星車加入自主導航系統。
ToF 可以用於避障，而通過小車搭載的 RGB 相機和 IMU，可以用來實現簡單的單目 VSLAM。
稚暉君表示，他以前做過一點 ORB-SLAM 相關的工作，所以打算把這部分往螃蟹身上移植。
那麼為什麼想到做這個項目的呢？
稚暉君表示：
最主要的原因還是看到我國首個火星探測器發射成功很激動，有感而做，自己小時候的理想是當天文學家。
本來是想做一個微型電推涵道火箭的，時間的關係來不及，也算挖個坑以後來填吧。
很久沒有更新視頻了，水一期。
真・賽博螃克
看完之後，是不是也覺得自己能做到「食用」這步。還有對螃蟹過敏的網友表示，我只能做到「拍攝」了。
當然，網友們還給這個「螃蟹號火星車」取了一些有趣的綽號。
什麼「機械螃蟹」、「火星登蟹車」…… 以及有網友表示，這是真・「賽博螃克」呀！
不過，也有網友給出「差評」：這螃蟹不是橫着走的，差評！
還有今年的高考畢業生熱切詢問道：想幹這個需要學什麼專業？
網友還給他支招，前面那位，可以瞭解一下機械電子工程。還有自動化、通信工程專業的同學紛紛路過……
不過還是有網友表示，這已經是跨專業了，沒有哪個專業學這麼多東西的，或者説邊學自己專業，再自學其他專業。
既然是火星車，是不是也要像天問一號那樣七個月之後到達火星附近呢？
於是，就有網友預測：暗示七個月之後再更新。
既然如此，那我們就一起拭目以待～
最後温馨提示：螃蟹殼是幹垃圾。
傳送門：
視頻演示：
https://www.bilibili.com/video/BV1ZA411e7Ff
項目地址：
https://github.com/peng-zhihui/MiniRover