你想了解 L298N 和 ZK-5AD 這兩款電機驅動模塊的核心區別，以及能讓它們共用的通用例程，我會從模塊特性、差異對比和通用代碼實現三個方面給你講清楚。

一、L298N 與 ZK-5AD 核心區別

首先要明確兩款模塊的定位和核心差異，這是編寫通用例程的基礎：

核心共同點：都支持「方向引腳（IN1/IN2）+ PWM調速引腳」的基礎控制邏輯，這是能共用例程的關鍵。

二、通用例程（以Arduino為例）

基於兩者“方向+PWM”的通用控制邏輯，我編寫了一份兼容兩款模塊的例程，只需少量修改引腳定義即可適配。

1. 硬件接線説明（通用規則）

注意：ZK-5AD的引腳標註可能是AIN1/AIN2/PWMA，本質和IN1/IN2/ENA是同一個邏輯，只需對應接線即可。

2. 通用例程代碼

/*
  L298N/ZK-5AD 通用電機驅動例程
  功能：控制兩個直流電機正轉、反轉、停止，可調節速度
  適配説明：只需修改下方引腳定義，即可兼容兩款模塊
*/

// -------------------------- 引腳定義（核心修改處）--------------------------
// 電機A（左電機）
const int motorA_PWM = 9;   // PWM調速引腳（需接Arduino PWM口）
const int motorA_IN1 = 8;   // 方向引腳1
const int motorA_IN2 = 7;   // 方向引腳2

// 電機B（右電機）
const int motorB_PWM = 10;  // PWM調速引腳
const int motorB_IN1 = 6;   // 方向引腳1
const int motorB_IN2 = 5;   // 方向引腳2

// -------------------------- 函數聲明 --------------------------
void motorA_control(int speed);  // 控制電機A（速度範圍：-255~255，負數反轉）
void motorB_control(int speed);  // 控制電機B
void motor_stop();               // 所有電機停止

// -------------------------- 初始化 --------------------------
void setup() {
  // 設置引腳模式為輸出
  pinMode(motorA_PWM, OUTPUT);
  pinMode(motorA_IN1, OUTPUT);
  pinMode(motorA_IN2, OUTPUT);
  pinMode(motorB_PWM, OUTPUT);
  pinMode(motorB_IN1, OUTPUT);
  pinMode(motorB_IN2, OUTPUT);
  
  // 初始停止電機
  motor_stop();
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("模塊初始化完成，可控制電機");
}

// -------------------------- 主循環（測試邏輯）--------------------------
void loop() {
  // 電機A正轉（速度50%），電機B正轉（速度70%），持續2秒
  Serial.println("電機正轉");
  motorA_control(128);
  motorB_control(180);
  delay(2000);

  // 電機停止1秒
  Serial.println("電機停止");
  motor_stop();
  delay(1000);

  // 電機A反轉（速度30%），電機B反轉（速度50%），持續2秒
  Serial.println("電機反轉");
  motorA_control(-80);
  motorB_control(-128);
  delay(2000);

  // 電機停止1秒
  motor_stop();
  delay(1000);
}

// -------------------------- 電機控制函數 --------------------------
// 控制電機A：speed範圍 -255~255，0停止，正數正轉，負數反轉
void motorA_control(int speed) {
  if (speed > 255) speed = 255;  // 限制最大速度
  if (speed < -255) speed = -255;

  if (speed > 0) {  // 正轉
    digitalWrite(motorA_IN1, HIGH);
    digitalWrite(motorA_IN2, LOW);
    analogWrite(motorA_PWM, speed);
  } else if (speed < 0) {  // 反轉
    digitalWrite(motorA_IN1, LOW);
    digitalWrite(motorA_IN2, HIGH);
    analogWrite(motorA_PWM, -speed);  // PWM值必須為正數
  } else {  // 停止
    digitalWrite(motorA_IN1, LOW);
    digitalWrite(motorA_IN2, LOW);
    analogWrite(motorA_PWM, 0);
  }
}

// 控制電機B：邏輯同電機A
void motorB_control(int speed) {
  if (speed > 255) speed = 255;
  if (speed < -255) speed = -255;

  if (speed > 0) {
    digitalWrite(motorB_IN1, HIGH);
    digitalWrite(motorB_IN2, LOW);
    analogWrite(motorB_PWM, speed);
  } else if (speed < 0) {
    digitalWrite(motorB_IN1, LOW);
    digitalWrite(motorB_IN2, HIGH);
    analogWrite(motorB_PWM, -speed);
  } else {
    digitalWrite(motorB_IN1, LOW);
    digitalWrite(motorB_IN2, LOW);
    analogWrite(motorB_PWM, 0);
  }
}

// 所有電機停止
void motor_stop() {
  motorA_control(0);
  motorB_control(0);
}

3. 例程適配修改説明

• 如果你用 L298N：直接按表格接線，無需修改代碼（默認引腳適配L298N常見接線）；
• 如果你用 ZK-5AD：只需將代碼中引腳定義改為ZK-5AD的實際接線引腳（比如ZK-5AD的PWMA接D9，AIN1接D8，AIN2接D7），邏輯完全通用；
• 調速範圍：代碼中speed參數範圍是-255~255，對應PWM的0~255，負數表示反轉，正數正轉，0停止。

三、使用注意事項

1. 供電區分：L298N的邏輯電源（5V）和電機電源必須分開接，ZK-5AD可通過電機電源穩壓給邏輯電路供電，無需額外接5V；
2. 電流保護：L298N無保護，電機堵轉時易燒，需避免長時間滿負載；ZK-5AD有過流保護，觸發後會自動停轉，排除故障後恢復；
3. PWM引腳：Arduino的PWM引腳標有“~”（如D9、D10），必須接這些引腳才能調速，方向引腳可接任意數字口。

總結

1. 核心區別：L298N成本低但發熱大、無保護；ZK-5AD驅動能力強、穩定性高，是L298N的升級替代款；
2. 通用基礎：兩者都支持“方向引腳+PWM調速”的核心邏輯，這是共用例程的關鍵；
3. 例程使用：只需修改引腳定義適配實際接線，通用例程即可同時支持兩款模塊，核心控制邏輯無需改動。

如果需要適配STM32/ESP32等其他主控，只需將代碼中的pinMode/digitalWrite/analogWrite替換為對應主控的GPIO操作函數，控制邏輯完全一致。