前言

本篇文章介紹的是ROS高效進階內容，使用URDF 語言（xml格式）做一個差速輪式機器人模型，並使用URDF的增強版xacro，對機器人模型文件進行二次優化。

差速輪式機器人：兩輪差速底盤由兩個動力輪位於底盤左右兩側，兩輪獨立控制速度，通過給定不同速度實現底盤轉向控制。一般會配有一到兩個輔助支撐的萬向輪。

此次建模，不引入算法，只是把機器人模型的樣子做出來，所以只使用 rivz 進行可視化顯示。

機器人的定義和構成

1. 機器人定義：機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高級靈活性的自動化機器。目前，自動駕駛汽車也被認為是一種機器人。
2. 機器人構成：機器人通常分為四大部分，即執行機構，驅動系統，傳感系統和控制系統。以自動駕駛汽車為例，執行機構就是油門，轉向和剎車；驅動系統就是電動機；傳感系統就是各種傳感器：lidar，radar，camera，uss，imu，GNSS；控制系統就是智駕算法系統：感知，定位，規劃和控制。
3. 機器人四大部分的控制迴路，大致如圖：