系列文章目錄
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前言
一、先決條件
二、選擇您的電機
三、繼承機器人接口
四、定義觀察與動作特徵
4.1 observation_features
4.2 action_features
五、處理連接與斷開
5.1 is_connected
5.2 connect()
5.3 disconnect()
六、支持校準與配置
6.1 configure()
七、實現傳感器讀取與動作發送
7.1 get_observation()
7.2 send_action()
八、添加遙操作器
九、應用您自己的 LeRobot 設備
9.1 使用特定前綴創建可安裝包
9.2 遵循“調整類名+設備名”命名規範
9.3 採用可預測的文件結構
9.4 在 __init__.py 中暴露類
十、整合示例：完整構建方案
10.1 目錄結構示例
10.2 檔案內容
10.3 安裝與使用
十一、收尾工作
前言
本教程將説明如何將您自己的機器人設計集成到LeRobot生態系統中，使其能夠訪問大家所有的工具（素材採集、控制管道、策略訓練和推理）。
為此，我們在LeRobot中提供了Robot基類，該類為物理機器人集成定義了標準接口。讓我們看看如何建立它。
一、先決條件
- 您自己的機器人，需具備通信接口（例如串行、CAN、TCP）
- 能夠利用編程方式讀取傳感器數據併發送電機命令的途徑，例如製造商的SDK或API，或您
