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1.實時linux介紹 Linux實時核區分了單核方法（如PREEMPT_RT）和雙核方法（如Xenomai）。雙核方法比單核方法早了好幾年。該方法使用一個獨立的實時微內核與傳統Linux內核並行運行，增加了硬件與Linux內核之間處理實時需求的層。實時代碼優先於用户空間，只有在沒有執行實時代碼時才允許運行。雙核方法雖然具有優異的實時性能，但缺點是固有的複雜性。正如德國嵌入式開發公司Linut