今年7月份，北京人形機器人創新中心（後稱北京人形）正式發佈開源運動控制框架Tien Kung-Lab，將機器人馬拉松冠軍的運控算法面向行業開源。

TienKung-Lab代碼倉庫：https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab

近日，北京人形為了幫助開發者解決具身智能Sim2Real困難，宣佈正式開源TienKung-Lab的上機代碼倉庫Deploy_Tienkung。

Deploy_Tienkung使用指南

• 項目結構

Deploy_Tienkung/
├── rl_control_new/         # 強化學習控制主庫
└── x_humanoid_rl_sdk/      # 機器人控制SDK

• 組件説明

rl_control_new

基於ROS2的人形機器人強化學習控制庫，用於控制天工系列人形機器人。該庫使用強化學習算法實現機器人運動控制，支持仿真和真實機器人環境。主要特性：

• 基於強化學習的機器人控制策略

• 支持仿真和實機部署

• ROS2集成，便於系統擴展

• 插件化架構設計

x_humanoid_rl_sdk

天工人形機器人強化學習控制SDK，包含狀態機實現、機器人接口和控制算法。

主要特性：

• 有限狀態機實現

• 標準化機器人接口定義

• 控制算法封裝

• 易於集成的C++庫

Deploy_Tienkung 開源地址：https://github.com/Open-X-Humanoid/Deploy_Tienkung